Kad Krāslava 1923. gadā ieguva pilsētas statusu, bija nepieciešams izstrādāt arī oficiālu pilsētas simboliku. Lai gan pilsētai bija sena vēsture, pilsētas valdei nebija informācija par kādu senāku ģerboni. Krāslavas pilsētas ģerboņa izveidošanu pilsētas valde uzticēja Heraldiskajai komitejai.

Balstoties uz Krāslavas pilsētas domes lūgumu ģerbonī “attēlot pilsētas lomu reģiona vēsturē kā senai tirdzniecības pilsētai, kā arī vairāku pilsētā dzīvojošo tautību ilgstošu un mierīgu līdzāspastāvēšanu,” Heraldiskā komiteja izstrādāja jaunu ģerboni: zilā laukā uz rietumiem peldošs sudraba buru kuģis ar pieciem airiem. Heraldiskās komitejas sēžu protokolos atrodams izmantoto simbolu skaidrojums – kuģis norāda uz nozīmīgo Daugavas ūdensceļu, kas savieno austrumus un rietumus, bet airi simbolizē piecas pilsētā dzīvojošās tautības (latvieši, ebreji, krievi, baltkrievi un poļi).

Ģerboņa zīmējuma izveide bija uzticēta Mākslas akadēmijas studentiem, kas zīmējumus izstrādāja profesora Riharda Zariņa un grafiķa Kārļa Krauzes vadībā. Krāslavas pilsētas jauno ģerboni ar Valsts prezidenta lēmumu apstiprināja 1925. gada 31. oktobrī, un pilsēta to lietoja līdz pat Latvijas okupācijai.

Pēc Latvijas okupācijas ģerboņu izmantošana pārtraukta. Tikai 20. gadsimta 60. gados atjaunojās interese par pilsētu simboliem. 1968. gadā Krāslavas pilsēta pieņēma pārveidotu, padomju ideoloģijai atbilstošāku pilsētas emblēmu, kas veidota uz vēsturiskā ģerboņa pamata. Ģerbonis apstiprināts 1970. gada 4. janvārī.

Līdz ar Latvijas neatkarības atjaunošanu Krāslavas pilsēta atjaunoja savu vēsturisko ģerboni, kas arī mūsdienās stāsta pilsētas vēstures stāstu – par vienotību un kustību uz priekšu.